A 378 méter hosszú Petőfi hidat 1937-ben adták át, a pesti és budai körút déli szakaszainak villamos- és gépjármű forgalmát vezeti át a Duna felett.

A Petőfi híd története 1906-ban kezdődött, ekkor javasolta a fővárosi Közmunkák Tanácsa, hogy a Nagykörút folytatásában – Boráros téri híd néven – épüljön híd a Dunán. A megvalósítás azonban adminisztratív és pénzügyi okok, majd az első világháború kitörése miatt egyre halasztódott, s csak az 1920-as évek végén került ismét napirendre. A munkálatok megkezdését a Horthy Miklós kormányzóvá választásának 10. évfordulóját megörökítő 1930. évi XI. törvénycikk rendelte el, és ez a jogszabály rendelkezett arról is, hogy a hidat Horthyról nevezzék el.

A pályázatra 17 pályamű érkezett, ezek közül hármat vettek meg, de végül a kereskedelmi és közlekedésügyi minisztérium hídosztályának vezetője, Álgyay-Hubert Pál irányításával készült felsőpályás, rácsos szerkezetű hídtervek megvalósítása mellett döntöttek. A költségek egyharmadát az állam, kétharmadát a főváros viselte, a pénz a Duna-híd alapba került.

A kivitelezést a budai oldalon 1933-ban, a pestin 1934-ben kezdték meg. Ekkor alkalmaztak Magyarországon először a parti pilléreknél nagyméretű vasbeton keszont, az alapozás során a rádió a Duna fenekére süllyesztett légnyomásos keszonból helyszíni közvetítést adott. Az acélszerkezetet a MÁVAG készítette, a szerelési munka 1936-ban fejeződött be.

A háromnyílású hidat 112, 154 és 112 méteres medernyílásokkal, három 29 méteres pesti és egy 34 méteres budai parti nyílással, összesen 514 méteres hosszban tervezték meg. Teljes szélessége 22,7 méter volt, ezt két 3,5 méteres járda (ebből 1 méter kerékpárút) és 15,7 méter széles úttest alkotta, középen két villamosvágánnyal. A budai hídfőt az osztrák-magyar haditengerészet emlékműve díszítette.

A terhelési próbát két mozdonyból és négy húsztonnás vagonból álló szerelvénnyel, valamint 32, egyenként 11 tonnás locsolókocsival tartották 1937 augusztusában, az átadásra 1937. szeptember 12-én került sor. A második világháború végén a visszavonuló németek mindhárom medernyílást felrobbantották.

A hídroncsra a szovjet hadsereg rövid ideig használatban lévő szükséghidat vert, az 1945. április 5-én átadott hadihídon vezetett át az a gázcső, amely a pesti oldal gázellátását biztosította. A hídroncsokat 1946-ban emelték ki, a helyreállítási munkák 1950-ben kezdődtek. Az új acélanyag gyártását 1949-ben kellett volna megkezdeni, erre azonban az óbudai híd időközben megindított építése miatt csak későbben kerülhetett sor.

Amikor a Boráros téri Duna-híd újjáépítésének végleges terveit elkészítették, már egy igen nehéz és körülményes munkaszakasz elvégzése volt a hídépítők mögött: elvégezték a híd vas-szerkezetének kiemelését, amelynek során a régi főtartók nagyobb részét ismét felhasználható állapotban, épségben tudták a Duna medréből visszanyerni. Így a pótlandó anyag súlya csak mintegy 2800 tonna volt. A tervek szerint a hidat az eredeti elrendezésben kellett újjáépíteni, csupán a pályaszint emelkedési viszonyaiban és a pályatest szélességi méreteiben eszközöltek kisebb változásokat.

A MÁVAG által újjáépített hidat 1952. november 22-én avatták fel, majd 25-én helyezték forgalomba. A Petőfi Sándorról elnevezett átkelő keresztmetszetét 25,6 méterre növelték, ebből az úttest 18, a kerékpárúttal kiegészített járdák 3,8 méter szélesek lettek. A hídon 1966-ban, 1968-70-ben, majd 1979-80-ban végeztek átalakításokat.

Az 1980-as teljes körű felújítás során megszüntették a kihasználatlan kerékpárutat, a járdák méreteit 2,6 méterre változtatták, így az úttest 20,4 méteres lett. A pesti felhajtó eredetileg meredek és kis sugarú ívekkel épült meg, amelyek a körúti villamos hurokvágányát fogták közre, emiatt 1981-82-ben az egész Boráros teret át kellett rendezni, itt aluljáró és kétszintű villamosmegállók épültek. 1996-ban a Nagykörút felújítása során újabb rekonstrukcióra került sor, ekkor kicserélték a budai pillér saruit, átépítették a villamosvágányokat és az útpálya burkolatát.

Érdekessége, hogy Aa villamos pályája alatt (a hídpálya alatt) egy kézzel hajtható szerelőkocsi lóg le. Erről a kocsiról lehet ellenőrizni a híd teljes hosszában a villamosvágányok leerősítő csavarjainak az állapotát. A szerelő kocsiba csak a két hídfőnél lehet beszállni.