Budapest második hídjaként 1872-1876 között épült a Margit híd, melyet 1876. április 30-án avattak fel.

A IV. Béla leányának nevét viselő, második fővárosi Duna-híd építését az Országgyűlés a Lánchíd túlterheltsége miatt rendelte el 1870-ben. Az átkelőhelyet az egykori Lipót (ma Szent István) körútban egyesült Nagy- és Kiskörút kiépítésének részeként fogadták el, amely elősegítette Pest északi területeinek fejlődését, és összekötötte Buda főútvonalát a Margit körúttal.

A nemzetközi tervpályázat után Ernest Goüin francia mérnököt bízták meg a hatnyílásos, hétpilléres híd tervezésével, és a kivitelezést is francia cég, a Societé de Construction de Batignoles kapta meg. Az összesen 607,12 méter hosszú, 16,84 méter széles híd 1872 és 1876 közt épült ötmillió forintos költséggel. A hídszerkezet kavartvasból készült, a vas pályalemezen nyugvó útburkolatot fakockák alkották, a híd pilléreit díszítő szobrokat Thabard francia művész mintázta.

A kétcsuklós ívhíd vonalvezetése különleges, mert a közepén 30 fokkal megtörik a tengelye, középpillére szélesebb a többinél, mely a – később hozzáépített – haránt-irányú szárnyhíd csatlakozásának ad helyet.

A híd Gyulai Pál író javaslatára kapta a nevét. A hidat 1876. április 30-án adták át a forgalomnak – ez ihlette Arany János Hídavatás című balladáját. A hídon 1879-tól lóvasút közlekedett, ezt váltotta fel 1894-ben a villamos. A Margitszigetre a középső pillérről levezető szárnyhidat 1899-1900-ban a Magyar Királyi Államvasutak Gépgyára készítette.

A híd első nagyobb felújítását 1935-37 között végezték el, hat-hat ívből álló főtartóit kétcsuklós ívekké alakították, a meglévő főtartók mellé további kettőt helyeztek, és a pilléreket is meghosszabbították déli irányban. A híd 22,30 méter széles lett, a pályát megemelték. Ekkor helyezték középre a villamossíneket, s építették meg a hídfőkben és a szárnyhídnál az aluljárókat.

1944. november 4-én a németek által aláaknázott híd – napjainkig tisztázatlan ok miatt – pesti oldala felrobbant, az áldozatok számát hatszázra becsülték. A híd még álló, három budai ívét a visszavonuló német csapatok 1945. január 18-án robbantották fel, az Erzsébet híddal és a Lánchíddal egyidejűleg (a szárnyhíd épségben maradt).

A Margit híd újjáépítésére több elképzelés közül a Ganz gyár tervét fogadták el. Az újjáépített átkelő az eredetinél könnyebb, de azzal egyező megjelenésű acél ívhíd lett, nyolc helyett csak hat főtartóval, vasbeton pályalemezzel, de már a vámházak nélkül, szélessége 25 méter. Az új hídon 1948. augusztus 1-jén indult meg a forgalom.

Az új Margit-híd első teljes felújítása 1975-78 között folyt, újabb, teljes rekonstrukciójára pedig 2009 augusztusa és 2011 decembere között került sor. Ekkor felújították az úttestet, a villamosvágányokat, kicserélték a pálya- és a hídszerkezet elemeit, kiszélesítették a hidat, és megújult a szárnyhíd is. A kerékpárosok számára az északi járdán kerékpárút, a budai parti pillérben kerékpáros-alagút létesült. Nagy hangsúlyt fektettek a műemléki jelleg helyreállítására is, amellyel a híd visszanyerte eredeti szépségét.

2012-ben a híd felújítása nyerte az Európai Acélszerkezeti Szövetség nívódíját. 2013-ban megkezdték a hét meglévő pillérszobor helyreállítását, illetve az egy hiányzó szobor pótlását. 2014-ben pótolták a második világháború óta hiányzó Herkules-szobrot a Buda felőli második mederpillér déli oldalán.

A híd teljes hossza 607,6 méter. A szigetnél a hídtengely megtörik, így a pillérek mindkét Duna-ágban párhuzamosak a sodorvonallal. A középső pillérnél csatlakozik a hídhoz az 1900. augusztus 19-én megnyitott, Margit-szigetre vezető szárnyhíd, melynek megépítéséig a sziget csak csónakkal volt megközelíthető.